Penubuhan Unit Audit Dalam (UAD) telah diluluskan pada 8 September 1990 melalui Mesyuarat Majlis UTM (kini dikenali sebagai LPU). UAD memulakan operasi pada 17 Ogos 1992 apabila Encik Mohd Rozie bin Marzuki mula melapor diri untuk bertugas sebagai Penolong Juruaudit di Aras 4, Bangunan Pentadbiran (kini dikenali sebagai Bangunan Canseleri Sultan Ibrahim).
Beberapa bulan kemudian, UAD menerima kehadiran seorang staf pinjaman iaitu Puan Nawiyah @ Normah Mohd Som (Juruaudit gred W2) dari Jabatan Audit Negara. Beliau memegang portfolio sebagai Ketua Juruaudit Dalam. UAD mula beroperasi sepenuhnya dengan kekuatan anggota seramai 4 orang pada awal tahun 1993 apabila seorang Juruaudit W3 mula bertugas di UAD. Pada tahun 1994, UAD telah berpindah ke pejabat baharu di Aras 2 bangunan yang sama bersebelahan dengan Pejabat Bendahari.
Jawatankuasa Audit UTM mula ditubuhkan pada 26 September 1994 dan Ybhg. Dr. Syed Hussein bin Mohammed telah dilantik sebagai Pengerusi Jawatankuasa Audit yang pertama. Berikut adalah senarai Pengerusi Jawatankuasa Audit UTM dari tahun 1994 sehingga 2024:
| Bil | Nama Pengerusi | Tempoh Berkhidmat |
| 1 | Dr. Syed Hussein bin Mohammed | 1994 – 1998 |
| 2 | Dato’ Shamsuddin bin Abdul Kadir | 1998 – 2001 |
| 3 | Dato’ Wan Abdul Rahman bin Yaacob | 2001 – 2014 |
| 4 | Dato’ Low Keng Kok | 2014 – 2020 |
| 5 | Datuk Ir. Dr. Hamim bin Samuri | 2020 – 2022 |
| 6 | Prof. Emerita Datuk Dr. Asma binti Ismail | 2023 – kini |
Puan Nawiyah bersara dari perkhidmatan pada tahun 1996 dan meninggalkan kekosongan jawatan Ketua Audit Dalam selama hampir setahun sebelum diisi oleh Encik Sim Sok Seng dari Jabatan Audit Negara pada tahun 1997. Encik Sim Sok Seng menamatkan perkhidmatan di UTM pada 31 Disember 2002. Jawatan Ketua Audit Dalam kemudiannya disandang oleh staf dalaman UTM bermula dari tahun 2003 sehingga kini.
Pada tahun 2004, pejabat UAD telah berpindah semula ke Aras 4, Bangunan Canseleri Sultan Ibrahim. Setelah 31 tahun beroperasi, bilangan staf kini bertambah kepada 16 orang, termasuk 4 orang staf sokongan.
Kemaskini 19 Mac 2024