Penubuhan Unit Audit Dalam dilulus oleh Majlis Universiti Teknologi Malaysia dalam mesyuaratnya yang ke-71 pada 8 September 1990.

UAD mula dianggotai pada bulan Ogos 1992 dan beroperasi sepenuhnya dalam tahun 1993.

Jawatankuasa Audit UTM telah ditubuhkan pada 26 September 1994.

Lembaga Pengarah Universiti (LPU) telah menerima pakai Surat Pekeliling Am Bil. 3 Tahun 1998 (mengganti Surat Pekeliling Am Sulit Bil 2 Tahun 1993) sebagai antara rujukan dan punca kuasa UAD.